Técnica de control LMI-modo deslizantes para sistemas electromecánicos
Resumen
ste artículo presenta una técnica basada en la combinación de desigualdades matriciales lineales y control con modos deslizantes. Esta técnica es apropiada para sistemas electromecánicos como manipuladores robóticos, modelos de helicópteros y sistemas de péndulo invertido. La ley de control propuesta tiene dos partes: una componente lineal y una componente no lineal. La componente lineal es diseñada con el objetivo de seguir un modelo de referencia establecido. La
componente de control no lineal proporciona robustez frente a no-linealidades, perturbaciones, incertidumbres paramétricas y falla de sensores. El desempeño del controlador propuesto es probado en dos ejemplos, los modelos de robot: PR y ELBOW, utilizando Simulink de MATLAB®.
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