Técnica de control LMI-modo deslizantes para sistemas electromecánicos

Palabras clave: desigualdades matriciales lineales, modos deslizantes, robot manipuladores, falla de sensores

Resumen

 ste artículo presenta una técnica basada en la combinación de desigualdades matriciales lineales y control con modos deslizantes. Esta técnica es apropiada para sistemas electromecánicos como manipuladores robóticos, modelos de helicópteros y sistemas de péndulo invertido. La ley de control propuesta tiene dos partes: una componente lineal y una componente no lineal. La componente lineal es diseñada con el objetivo de seguir un modelo de referencia establecido. La
componente de control no lineal proporciona robustez frente a no-linealidades, perturbaciones, incertidumbres paramétricas y falla de sensores. El desempeño del controlador propuesto es probado en dos ejemplos, los modelos de robot: PR y ELBOW, utilizando Simulink de MATLAB®. 

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Biografía del autor

Juan Mauricio Salamanca, Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia

was born in Sogamoso, Colombia. Electronic Engineering from Universidad Distrital Francisco José
De Caldas, Bogota, Ms. In Automatización Industrial from Universidad Nacional de Colombia, Bogotá and the Engineering Doctor degree from Universidad del Valle, Cali, Colombia. He is working as full time professor
in the UPTC. His current research interests are technology control applications, mine ventilation control and education in control.

Ramiro Alejandro Plazas Rosas

was born in Sogamoso, Colombia. He received the B.S. in Electronics Engineering from UPTC and the
Master degree in Automatic from Universidad del Valle. His current research interests are technology control applications and education in control.

Edna Joydeth Avella Rodríguez

was born in Sogamoso, Colombia. He received the B.S. in Electronics Engineering from UPTC, is currently
student the master degree in Automatic from Universidad del Valle. His current research interests are technology control applications and biological control systems.

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Publicado
2014-12-12
Cómo citar
Salamanca, J., Plazas Rosas, R., & Avella Rodríguez, E. (2014). Técnica de control LMI-modo deslizantes para sistemas electromecánicos. Entre Ciencia E Ingeniería, 8(16), 41-48. Recuperado a partir de https://revistas.ucp.edu.co/index.php/entrecienciaeingenieria/article/view/593
Sección
Artículos