Cinemática de velocidad y aceleración del robot serial Mitsubishi Movemaster RV-M1

  • Luis Daniel Martínez Mercado Universidad del Atlántico
  • Lesme Martínez Bolívar Universidad del Atlántico
  • Javier Roldán Mckinley Universidad del Atlántico https://orcid.org/0000-0003-1444-6460
Palabras clave: Robótica, cinemática de velocidad, cinemática de aceleración, DAQ velocidad, Mitsubishi RV-M1

Resumen

Se presenta la formulación explícita de la cinemática de velocidad y aceleración para el robot Movemaster RV-M1, a partir de su matriz de transformación de posición de la herramienta. Las ecuaciones permitieron la creación de una interfaz gráfi ca de usuario en Matlab para las simulaciones de trayectoria y cálculo de las velocidades y aceleraciones, tanto de la herramienta como de las juntas del robot. Una tarea cinemática asociada a un cordón lineal de soldadura vertical fue simulada en la interfaz, y posteriormente implementada en el robot usando los comandos y hardware originales del fabricante. En el experimento se utilizó un DAQ construido para medir las velocidades angulares de los elementos en el marco fi jo. A partir de estas lecturas se validaron satisfactoriamente los resultados de la formulación matemática propuesta, no reportada previamente.

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Biografía del autor

Luis Daniel Martínez Mercado, Universidad del Atlántico

Nació en Barranquilla, Atlántico, Colombia. Es ingeniero Mecánico egresado de la Universidad del Atlántico. Sus intereses investigativos se orientan a la robótica y la instrumentación industrial.

Lesme Martínez Bolívar, Universidad del Atlántico

Nació en Barranquilla, Atlántico, Colombia. Es ingeniero Mecánico egresado de la Universidad del Atlántico. Su área de desempeño en la industria es la gerencia de proyectos y el mantenimiento industrial.

Javier Roldán Mckinley, Universidad del Atlántico

Nació en Barranquilla, Atlántico, Colombia. Es Ingeniero Mecánico de la Universidad del Atlántico. Obtuvo su título de MSc de la Ingeniería Mecánica con énfasis en Diseño de Maquinaria en la Universidad de Puerto Rico-Mayagüez. Obtuvo su PhD en Ingeniería Mecánica en la Universidad de la Florida (Gainesville, FL, USA) con énfasis en Dinámica, Sistemas y Control. Fue profesor de The City University of New York CUNY-LaGuardia Campus, y actualmente se desempeña como profesor de planta del Programa de Ingeniería Mecánica de la Universidad del Atlántico. Pertenece al grupo DIMER y sus intereses investigativos se orientan al control de robots, instrumentación industrial, diseño de mecanismos y máquinas y educación de la ingeniería.

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Publicado
2017-12-06
Cómo citar
Martínez Mercado, L., Martínez Bolívar, L., & Roldán Mckinley, J. (2017). Cinemática de velocidad y aceleración del robot serial Mitsubishi Movemaster RV-M1. Entre Ciencia E Ingeniería, 11(22), 84-94. https://doi.org/10.31908/19098367.3552
Sección
Artículos