Desarrollo de un Algoritmo para el Control de Desplazamiento de una Plataforma Robótica, Mediante el Procesamiento Digital de Imágenes

  • Andrés Huérfano
  • Humberto Numpaque
  • Lorena Díaz
Palabras clave: Procesamiento Digital de Imágenes, Histogramas, Segmentación, Posición Relativa, OpenCV

Resumen

El trabajo que aquí se presenta es el desarrollo de un algoritmo que permite procesar imágenes de manera digital con el objeto de controlar el desplazamiento de una plataforma móvil robótica en un determinado entorno. La plataforma está identificada con un color especifico y el entorno de desplazamiento de la plataforma tiene obstáculos identificados con diferentes colores, para ambos casos se trabajó con la escala de colores RGB.

Para lograr el control del desplazamiento de la plataforma robótica, el algoritmo se desarrolló en lenguaje de programación C, y se emplearon las librerías OpenCV para hacer el procesamiento de imágenes capturadas por una cámara de video sobre la plataforma Dev-C++.

La cámara de video previamente fue calibrada empleando la técnica ZHANG de donde se obtuvieron los parámetros de longitud focal, centro focal e inclinación de pixel. En el algoritmo se desarrollaron análisis de histogramas y segmentación de la imagen, permitiendo determinar con exactitud la posición
relativa de la plataforma con respecto a los obstáculos y la estrategia de movimiento a seguir.

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Biografía del autor

Andrés Huérfano

Andrés Huérfano (M’1992- ) nació en Colombia, el 12 de Junio de 1992. Cursa actualmente novenos semestre de ingeniería electrónica en la Universidad de Cundinamarca. Forma parte del semillero de investigación
SIRIA (Semillero de Investigación de Robótica Industrial Aplicada) en cual esta cobijado por el grupo de investigación GITEINCO (Grupo de Investigación en Tecnologías de la Información y las Comunicaciones). Dentro de este hace parte del proyecto de ‘Desarrollo de un algoritmo para el control de desplazamiento de una plataforma robótica, mediante el procesamiento digital de imágenes’ el cual está actualmente en ejecución.

Humberto Numpaque

Humberto Numpaque (M’1979- ) nació en Colombia, el 9 de septiembre de 1979. Ingeniero electrónico de la Universidad Distrital Francisco José de Caldas 2005, Magister en Ingeniería de Control Industrial 2012. Actualmente es profesor del Departamento de Ingeniería Electrónica, Universidad de Cundinamarca,
e investigador grupo GITEINCO (Grupo de Investigación en Tecnologías de la Información y las Comunicaciones) clase D Colciencias. Sus principales líneas de investigación son: electrónica de potencia, sistemas de control, y robótica.

Lorena Díaz

Lorena Díaz (F’1992- ) nació en Colombia, el 5 de Agosto de 1992. Cursa actualmente novenos semestre de ingeniería electrónica en la Universidad de Cundinamarca. Forma parte del semillero de investigación SIRIA
(Semillero de Investigación de Robótica Industrial Aplicada) en cual esta cobijado por el grupo de investigación GITEINCO (Grupo de Investigación en Tecnologías de la Información y las Comunicaciones). Dentro de este hace parte del proyecto de ‘Desarrollo de un algoritmo para el control de desplazamiento de una plataforma robótica, mediante el procesamiento digital de imágenes’ el cual está actualmente en ejecución.

Citas

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FIRA“Concurso y Reglamento NAROST”. Disponible en: http://www.fira.net/?mid=narosot

Capítulo 3. “Calibración de la Cámara”. Disponible en: http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lem/jimenez_c_e/ capitulo3.pdf

Ricolfe V. Carlos, Sánchez S. Antonio J., Simarro F. Raúl. “Técnicas de Calibración de Cámaras” Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática, Universidad de valencia, Método de Zhang. Pag. 4-5.

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González I. Josep, Cabrera Jorge (Director). Tesis “Estudio experimental de métodos de calibración y auto-calibración de cámaras”. Palmas De Gran Canaria. Disponible en: http://mozart.dis.ulpgc.es/Gias/josep/TesisJosep.pdf

Gary Bradski & Adrian Kaebler. “Computer Vision the OpenCV Library”. Learning. OpenCV

Publicado
2012-12-20
Cómo citar
Huérfano, A., Numpaque, H., & Díaz, L. (2012). Desarrollo de un Algoritmo para el Control de Desplazamiento de una Plataforma Robótica, Mediante el Procesamiento Digital de Imágenes. Entre Ciencia E Ingeniería, 6(12), 19-23. Recuperado a partir de https://revistas.ucp.edu.co/index.php/entrecienciaeingenieria/article/view/653
Número
Vol. 6 Núm. 12 (2012)
Sección
Artículos
Derechos de autor 2019 Entre Ciencia e Ingeniería