Control de desplazamiento de móvil robótico mediante movimientos de cabeza utilizando visión de máquina
Resumen
En este artículo se presenta el control de movimiento de un móvil robótico de cuatro ruedas con control de dirección, el cual es operado mediante comandos basados en movimientos de cabeza para su desplazamiento en avance, reversa, izquierda y derecha. Mediante técnicas de procesamiento de imagen se genera un vector de desplazamiento de cabeza, cuya dirección es utilizada para determinar la
orientación de desplazamiento del móvil. Los movimientos de cabeza se basan en la detección de los ojos mediante el algoritmo de Viola-Jones, de este se determina una posición de referencia a fin de establecer las coordenadas de origen del vector, de forma tal que el desplazamiento de ojos desde este punto, genera la magnitud que determina la dirección de desplazamiento del móvil, el telecontrol se realiza mediante protocolo XBEE del computador a la tarjeta microcontrolada que opera el vehículo, la precisión obtenida bajo un ambiente de luz semi controlado es de 99.8%.
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Citas
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