L. Solaque, A. Velasco, y A. Riveros, Planificación de trayectorias por técnica de A* y suavizado por curvas de Bezier para la herramienta del sistema de remoción de maleza de un robot dedicado a labores de agricultura de precisión, eci, vol. 12, n.º 24, pp. 43-51, dic. 2018.